第一部分考試說明

　　一、考試概況

　　本課程考試是為在機器人相關(guān)專業(yè)中選拔優(yōu)秀?？飘厴I(yè)生進入本科階段學(xué)習(xí)而組織的考試。《機器人技術(shù)基礎(chǔ)》是機器人相關(guān)專業(yè)一門重要的專業(yè)基礎(chǔ)課，為了適應(yīng)產(chǎn)業(yè)轉(zhuǎn)型升級和企業(yè)降本增效的現(xiàn)代化生產(chǎn)的需求，本課程著重考核常用機器人的基本組成及技術(shù)參數(shù)、本體與控制器連接、末端操作器、工業(yè)機器人的環(huán)境感覺技術(shù)、編程語言介紹、工業(yè)機器人系統(tǒng)集成項目流程等。

　　二、考試方式與考試時間

　　(1)答卷方式：閉卷，筆試

　　(2)記分方式：滿分為150分

　　(3)考試時間：90分鐘

　　三、參考書目

　　(1)《機器人技術(shù)基礎(chǔ)》劉英，朱銀龍主編，機械工業(yè)出版社，2022.1

　　(2)《工業(yè)機器人應(yīng)用技術(shù)基礎(chǔ)》劉杰等主編，華中科技大學(xué)出版社，2018,8.

　　第二部分考試范圍、考試內(nèi)容及試卷結(jié)構(gòu)

　　一、考試范圍及考試內(nèi)容

　　1.機器人技術(shù)概述

　　1)內(nèi)容與要求

　　(1)了解機器人的由來及分類;

　　(2)理解機器人的定義;

　　(3)掌握機器人的特點;

　　(4)了解機器人發(fā)展現(xiàn)狀與趨勢;

　　(5)掌握機器人的主要分類型式;

　　(6)對機器人的主要應(yīng)用領(lǐng)域及其特點有一定的了解。

　　2)考核要點

　　(1)機器人的定義、機器人的特點、機器人的分類、機器人的主要分類型式;

　　(2)拔高知識點：典型機器人的應(yīng)用和發(fā)展趨勢。

　　2.機器人的基本組成和結(jié)構(gòu)設(shè)計要求

　　1)內(nèi)容與要求

　　(1)掌握工業(yè)機器人的結(jié)構(gòu)，包含機身、臂部及設(shè)計的基本要求、腕部分類和設(shè)計要求、末端執(zhí)行器結(jié)構(gòu)、分類和設(shè)計要求;

　　(2)掌握機器人的驅(qū)動機構(gòu)、驅(qū)動方式;

　　(3)掌握工業(yè)機器人常用的減速器：諧波齒輪減速器、RV減速器;

　　(4)掌握工業(yè)機器人的技術(shù)指標(biāo);

　　(5)熟悉工業(yè)機器人選型步驟;

　　(6)了解移動機器人的結(jié)構(gòu)。

　　2)考核要點

　　(1)基本知識點：機器人的機械結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)與設(shè)計;機器人結(jié)構(gòu)與技術(shù)指標(biāo);減速器的具體工作原理;機器人的技術(shù)參數(shù);機器人的驅(qū)動結(jié)構(gòu);機器人的制造材料。

　　(2)拔高知識點：機器人機械結(jié)構(gòu)與設(shè)計，減速器的工作原理，技術(shù)指標(biāo)。

　　3.機器人運動學(xué)和動力學(xué)

　　1)內(nèi)容與要求

　　(1)理解學(xué)習(xí)機器人運動學(xué)和動力學(xué)的目的;

　　(2)了解物體在空間中的位姿描述方法;

　　(3)了解機器人末端執(zhí)行器的位姿表示;

　　(4)了解機器人逆運動學(xué);

　　(5)掌握機器人末端執(zhí)行器速度和關(guān)節(jié)速度;

　　(6)熟悉機器人動力學(xué)方程的物理含義。

　　2)考核要點

　　(1)基本知識點：了解運動學(xué)和動力學(xué)的目的和意義，位姿描述方法，末端執(zhí)行器的位姿表示，末端執(zhí)行器速度和關(guān)節(jié)速度。

　　(2)拔高知識點：機器人動力學(xué)方程的物理含義。

　　4.機器人感知系統(tǒng)

　　1)內(nèi)容與要求

　　(1)掌握機器人傳感器的定義和分類、機器人傳感器的性能指標(biāo)、機器人傳感器的要求與選擇方法;

　　(2)掌握機器人內(nèi)部傳感器：位置傳感器、速度傳感器、加速度傳感器、傾斜角傳感器、力傳感器;

　　(3)熟悉機器人外部傳感器：視覺傳感器、聽覺傳感器、觸覺傳感器以及其它傳感器。

　　2)考核要點

　　(1)基本知識點：傳感器的定義與分類，內(nèi)部傳感器，外部傳感器;

　　(2)拔高知識點：位置傳感器的工作原理?加速度傳感器有哪些?它們的特點是什么?什么是多傳感器信息融合技術(shù)?它們的應(yīng)用情況如何?

　　5.機器人的常用控制方法

　　1)內(nèi)容與要求

　　(1)掌握機器人控制的特點及分類;

　　(2)掌握機器人的位置控制、機器人的力控制;

　　(3)了解機器人的現(xiàn)代控制技術(shù);

　　(4)了解機器人的智能控制技術(shù)。

　　2)考核要點

　　(1)基本知識點：機器人控制的特點和分類、機器人的位置控制的實現(xiàn)方式、機器人單關(guān)節(jié)控制方法、機器人的現(xiàn)代控制技術(shù)、機器人的力控制的目標(biāo)、意義以及實現(xiàn)的具體方式、現(xiàn)代控制技術(shù)的優(yōu)勢。

　　(2)拔高知識點：機器人控制具體實現(xiàn)方法;機器人現(xiàn)代控制技術(shù)。

　　6.機器人的軌跡規(guī)劃

　　1)內(nèi)容與要求

　　(1)熟悉軌跡規(guī)劃的基本原理;

　　(2)熟悉關(guān)節(jié)空間的軌跡規(guī)劃;

　　(3)熟悉直角坐標(biāo)的軌跡規(guī)劃。

　　2)考核要點

　　(1)基本知識點：機器人軌跡規(guī)劃的生成方式和主要問題、關(guān)節(jié)空間的軌跡規(guī)劃的具體方式、直角坐標(biāo)空間的軌跡規(guī)劃。

　　(2)拔高知識點：軌跡規(guī)劃的生成方法，關(guān)節(jié)空間的軌跡規(guī)劃。

　　二、試卷結(jié)構(gòu)

　　1.命題范圍

　　試卷命題范圍涵蓋課程的所有章節(jié)，本大綱所提到的知識點是重點。

　　2.難易程度

　　本試題難易程度可分為四檔：易、較易、較難、難，這四檔在試卷中所占的比例約為2:3:3:2。

　　3.試卷題型

　　填空題、綜合分析題、論述題等(無選擇題、無判斷題)。